节肢动物门两侧对称，异律分节，身体以及足分节，可分为头、胸、腹3部，或头部与胸部愈合为头胸部，或胸部与腹部愈合为躯干部，每一体节上有一对附肢。体外覆盖几丁质外骨骼，又称表皮或角质层。附肢的关节可活动。生长过程中要定期蜕皮。循环系统为开管式。水生种类的呼吸器官为鳃或书鳃，陆生的为气管或书肺或兼有。神经系统为链状神经系统，有各种感觉器官。多雌雄异体，生殖方式多样，一般卵生。生活环境极广泛。全世界约有100万余种，可分5亚门：三叶虫亚门Trilobitomorpha、螯肢亚门Chelicerata、甲壳亚门Crustacea、六足亚门Hexapoda、多足亚门Myriapoda，其中昆虫纲Insecta就有100万种，约占动物界总种数80%。
